日本出生的少年人星矢，为寻找相依为命的姐姐星华，毅然前往希腊圣域接受成为圣斗士的艰苦训练，为要在银河擂台赛中夺冠并获得黄金圣衣。在比赛中，星矢与紫龙、冰河、瞬及一辉发展出一段可以为对方牺牲的友谊，并发现了一段13年前教皇的秘密……

13年前，黄金圣斗士人马座艾奥罗斯救出正在被教皇下手杀害的女神雅典娜的转生女婴，并在临死前将女婴及黄金圣衣交与日本人城户光政。城户光政为把黄金圣衣交托可以信赖的人，就把100个小孩（漫画版是城户光政与99个女人所生的小孩，动画版却是100个孤儿）分别送往世界各地接受圣斗士的训练，藉银河擂台赛将圣衣交予冠军人选，而女神雅典娜就正是城户光政的孙女城户沙织……

故事中，十分强调对信仰的忠诚，以及无私奉献的友情，并强调由此信念而生的“小宇宙”之燃烧，是击破一切黑暗势力的神秘力量泉源。

　天马座星矢（声：古谷彻（初代）、森田成一（二代））

　年龄：13岁。身高：165cm。体重：53kg。生日：12月1日。血型：B型。出身地：日本。修行地：希腊圣域。

　必杀技：天马流星拳、天马彗星拳、天马回旋碎击拳

　本故事的主角。为了能与姊姊星华重聚，前往圣域在白银圣斗士天鹰座魔铃之下修行，获得天马座的圣衣。

　天龙座紫龙（声：铃置洋孝（初代）、樱井孝宏（二代））

　年龄：14岁。身高：172cm。体重：53kg。生日：10月4日。血型：A型。出身地：日本。修行地：中国庐山五老峰。

　必杀技：庐山昇龙霸、庐山龙飞翔、庐山亢龙霸、圣剑、庐山百龙霸

　于中国庐山五老峰天秤座童虎（老师）之下修行。身上的天龙座圣衣，左臂上装备了号称八十八星座中最坚硬的盾，而右臂则寄宿了山羊座的圣剑。

　白鸟座冰河（声：桥本晃一（初代）、三浦祥朗（二代））

　年龄：14岁。身高：173cm。体重：60kg。生日：1月23日。血型：O型。出身地：苏联。修行地：东西伯利亚。

　必杀技：钻石星尘、金钢火焰旋风拳、曙光女神之宽恕、冻结拳、冰棺

　日俄混血儿，母亲因沉船而长眠于西伯利亚海底。冰系圣斗士。漫画版师傅为水瓶座卡妙；动画版卡妙则是其师公，师傅为水晶圣斗士。

仙女座瞬（声：堀川亮（初代）、粕谷雄太（二代））

　年龄：13岁。身高：165cm。体重：51kg。生日：9月9日。血型：A型。出身地：日本。修行地：仙女岛。

　必杀技：星云锁链、星云电光链、星云气流、星云岚(暴风)、哑铃巨波、千重防御迷阵、蛛网陷阱、猎鹰天网、毒蛇吐雾、螺旋型链阵、回力镖攻击、野兽陷阱、连环星云阵

　一辉的弟弟，因一辉代替前往死亡皇后岛，改而往传说之岛仙女岛修行。有自我牺牲的精神，外貌酷似女性。其躯体更是当代冥王哈帝斯所借用转生的肉体。

　凤凰座一辉（声：堀秀行（初代）、小西克幸（二代））

　年龄：15岁。身高：175cm。体重：62kg。生日：8月15日。血型：AB型。出身地：日本。修行地：太平洋死亡皇后岛。

　必杀技：凤凰幻魔拳、凤翼天翔

　瞬的兄长，代替瞬前往南太平洋死亡皇后岛修行。有火中不死鸟的强大力量，亦擅于精神攻击，其圣衣有自我修复的能力。